Стівен Сігал народився у змішаній родині, його батько – американець, мати – ірландка. Стівен – друга дитина в родині, у нього є старша і дві молодші сестри. Його дід по батьковій лінії приїхав в Америку дитиною зі своєю сім’єю з Санкт-Петербурга.

У 1957 році родина переїхала в Фуллертон (англ. Fullerton, California). Місіс Пет Сігал була приймальницею-адміністратором в поліклініці, а її чоловік – вчителем математики в школі.

З семи років Стівен починає займатися карате. До п’ятнадцяти років він стає типовим вуличним підлітком, що живе від бійки до бійки. Приблизно в цей же час у його житті стався переворот, що змінив Стівена назавжди. Сігал зустрів майстра айкідо сіхан Кьосі Ісісакі, який на той час був старшим інструктором Айкікай округу Орандж (недалеко від Лос-Анджелеса). Стівен Сігал дуже швидко став кращим учнем Ісісакі і брав участь з останнім на багатьох показових виступах і фестивалях в «Японського села», розташованого тоді в містечку Діір Парк, в Каліфорнії. У той час айкідо в Америці було зовсім невідомим.

У віці 17 років він прийняв рішення переїхати до Японії, щоб вчитися у майстрів. На самому початку 1970-х він зустрівся з японкою на ім’я Міяко Фудзітані, яка стала матір’ю його перших двох дітей: сина Кентаро і дочки Аяко.

Влітку 1974 року Сігал отримав 1-й дан від Коїті Тохея. У 1975 році Сігал став першим в історії Японії американцем, що відкрив тут додзе (Осака, район Дзюсо). Він назвав його «Тенсин», що в перекладі означає «Небесна душа».Бути американським інструктором бойових мистецтв в Японії виявилося дуже важко; майстри бойових мистецтв часто викликали його на поєдинок, щоб перевірити рівень його підготовки. Це тривало протягом двох років, поки Стівен Сігал не заробив собі репутацію одного з провідних майстрів айкідо Японії. Репутація Стівена Сігала стала дуже схожа з репутацією страхітливого всіх майстра Дайто-Рю Айкідзюцу Сокаку Такеда.

Філософія Сігала у викладанні айкідо проста: «Це має бути ефективно на вулиці». Багато майстрів айкідо розвинули багато різних стилів, і їхня техніка часто дуже пасивна. Пасивне напрям в айкідо може підвести в сутичці. Сігал не штовхає учнів до непотрібних постійним бійкам. Просто він підкреслює: «Якщо хтось напав, зумій себе захистити!»

У якийсь момент Сігал відчув, що зайшов у глухий кут у своєму розвитку. І він почав розшукувати учнів Моріхея Уесіби. Сігал тренувався у великих майстрів Сео, Коїті Тохея, Ісояма і Абе. Він швидко прогресував і отримав 5 дан, а після того як він став головним інструктором Тенсин додзе, йому було присуджено 6 дан Айкікай, а потім і 7-й і звання сихан.

Під кінець своїх досліджень сихан Сігал зустрів людину, яка змогла вивести його з глухого кута. Великого майстра з каліграфії та айкідо Сейсекі Абе. Абе має 10 дан з айкідо і є майстром каліграфії на рівні державного надбання Японії. Він був учнем Моріхея Уесіби. Він став вчителем Стівена Сігала. Абе згадував про сихан Сігала: «Такео-сенсей в Японії заробив собі славу великого майстра айкідо. А коли я зустрівся з ним, він хотів побільше дізнатися про навчання у О-сенсея. Я був вражений його технікою айкидо і погодився взяти його в особисті учні. Пізніше ми разом брали участь у багатьох семінарах ».

У 1982 році вже в Японії, Стівен Сігал вперше потрапив в кінобізнес. Це трапилося в Кіото. Стівена Сігала запросив знаменитий майстер кендо Оноха Ітторо на зйомки фільму «Виклик» як експерта по японському фехтуванню. Стівена Сігала попросили поставити декілька сцен боїв на катанах і привести своїх учнів з Тенсин додзе для масовок.

Після переїзду Тенсин додзе (Тенсин бугей Гакуен, Школа традиційних мистецтв «Небесна душа») в Лос-Анджелес, в Шерман Уей на бульвар Вентура в жовтні 1983 року сихан Сігал подзвонив в Осаку і викликав свого уті-десі Харуо Мацуока в США. Мацуока тільки закінчив коледж і був дуже радий приєднатися до додзьо свого майстра. Присутність Мацуока виявилося вирішальним фактором, що дозволив Сіханом Сігалу здійснити свої далекосяжні задуми. Була запланована презентація, присвячена відкриттю додзе, на яку розіслали запрошення багатьом майстрам з околиць Лос-Анжелеса.

В даний час в Тенсин додзе адміністративні та навчальні обов’язки несуть Мацуока і його помічник Олександр Смирнов.